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はじめまして。今回の症状はバッテリー残量とは関係ないかと思われます。点灯した原因は色々考えられます。まずやらないといけないことは、専用の診断機を車輌に接続しブレーキ系統のどの部分が悪いか絞り込む必要があります。それを最初にしないとまず故障個所を特定することが出来ません。参考でお答えすると経験ですがよく悪くなるのはスピードセンサーが悪くなる傾向があります。ただ特定するにはディーラーで診断機を接続してもらう必要があります。ブレーキか効きますがABSが効かない可能性があります。