はじめまして。
>1日につき500円を居住者から管理費と一緒に来客者駐車場の使用回数×500円を事後に引き落とす計画です。課税はされますか?
→ マンションの所有者のみから徴収する分には課税されません。
>居住者には区分所有者もいれば居住者が外部(賃貸)で貸している方もいて、双方に駐車場は開放しています。また、リフォーム業者が来たときに停めさせることもありますが、リフォーム業者が払うときに直接もらっても、居住者が払っても税金の扱いは同じですか?
→ 外部に開放している場合は収益事業に該当するので課税対象になります。
(参考)団地管理組合等が行う駐車場の収益事業判定|国税庁 (nta.go.jp)
上記リンクは国税庁HPの質疑応答事例です。
団地ですが、マンションの場合もほぼ同様です。
組合員以外の人間に貸し出すとなると、上記リンクで言うところの「自治会の構成員を対象として行う共済的な事業」とは呼べなくなるため、上記の事例に該当しなくなります。