初めまして、行政書士のito-gyoseiと申します。
こちらは『一問一答式の質問サイト』となっております。
ご質問内容、拝見させて頂きました。
私の分かる範囲でお答えさせて頂ければと存じます。
（電話相談の案内が自動的に表示されますが、ご不要の場合は画面の『×』で消して頂けますようお願い申し上げます）
誤振り込みによって得たお金は、契約など法律上の原因なしで受けた、不当な利得です。
不当利得を得た受益者は、民法第703条の定めにより「その利益の存する限度において返還する義務を負う」ことになります。
つまり、誤振り込みを受けた相手は法律上の返還義務を負っているといえます。
ご質問の件では車両の購入代金自体は支払いが済んでおり、誤振込の50万円の返還を納車後とする明確な根拠が見当たりません。
対応策として、内容証明郵便にて相手方へ返還を要求なさってはいかがでしょうか。
内容証明郵便はご自分で作成すれば郵送料1,200～2,000円程度です。
（司法書士・行政書士などの専門家へ依頼すると3～5万円程度・自分で作成した書面の内容確認・添削だけでも3万円程度掛かります）
証拠能力のある、きちんとした書面で通告すれば、相手方も相応の対応を余儀なくされるかと存じます。
ご一考ください。
下記URL、ご参照ください。
内容証明郵便の書き方↓
https://kigyobengo.com/media/useful/608.html
内容証明郵便（日本郵便）↓
https://www.post.japanpost.jp/service/fuka_service/syomei/index.html
ご自身で作成する場合は、こちらもご参照ください↓
https://bengoshihoken-mikata.jp/archives/2459
メールでも可能です。
e内容証明（電子内容証明）↓
https://www.post.japanpost.jp/service/enaiyo/
「内容証明郵便・文例」でネット検索すればたくさん掲載されていますので、それを参考にすればご自分でも充分、作成可能かと思いますし、パソコンやプリンターが無ければ、大きな文房具屋へ行けば内容証明郵便専用の３枚複写の原稿用紙が売っています(Amazonでも売っています）。
これを専門家へ依頼しお金を使うのは正直もったいないので、まずはご自身で作成なさることをお勧めします。