おはずかしい質問ですが、誰かに見せる目的もなく、車の中で自慰行為をしておりました。後部座席は窓が暗いため、だれにも見

弁護士です。

一応、公然わいせつ罪が成立しますね。
とはいえ、ほぼ実害はありませんし、警察が実際に動いて逮捕するような案件でもないです。ですから、この点の心配要りません。

心配するべきなのは、男性からの金銭要求ですね。
ただ、その女性はいったん許したわけですし、男性からの金銭の要求に応じる必要などありません。

しかも、「払わなければ、言いふらす」というのは脅迫罪です。
その男性のしていることは犯罪ですから、逆に強気に出るなどして、相手の行為をとめる必要があります。
誤解してほしくないのは、「お金を払って口止めした方がいいのではないか。」と思ってしまうことです。
今回お金を払ったところで、絶対に口止めできる保証などありません。
「もっと払わないと、やっぱり言いふらす」など翻ることは、容易に想像できます。
いくら書面で約束しても意味がないんです。
ですから、相手の要求には絶対に応じるべきではありません。

対応に自信がなければ弁護士に依頼して、交渉をお願いしてください。
ご自身で対応するのであれば、「金銭の要求には応じられない。あなたのしていることは犯罪だと弁護士から聞いたから、警察に言います。」と言ってください。
警察でもいいのですが、言いにくいですよね。

それはよかったです。

本人の行動が早いことが、早い解決への何よりの一歩です。

恥ずかしいことは忘れて、犯罪者に立ち向かってください。