弁護士です。
その聞いた内容のとおりであれば、罪名は窃盗罪でしょう。
被害者がいる犯罪ですから、被害者への謝罪と賠償が重要です。
下着をとった程度であれば、はっきり言えば大した被害は出ていないわけですから、
多くても１０万円ほど支払って謝罪すればいいでしょう。
今後も身柄拘束が続くかどうかは、
・本人の反省の程度
・前科の有無
・被害者の意向
などによって決まりますから、確実な予想はできません。
身柄拘束が長引くようであれば、弁護士がつきます。
弁護士がついた後は、弁護士を通じて被害者対応を行ってください。
また、接見禁止がつくような事案ではないと思いますから、
身柄拘束が続いた後でも面接に行ってあげてください。
取調中で断られただけで取り調べが終わりさえすれば会えると思います。
ただし、土日は不可です。
息子さんの年齢からいって、奥様が主に動いた方がいいと思います。