こんばんは。
ボーダーコリーのフーちゃんですね。
元々、ボーダーコリーは他のワンちゃんでも散歩のときに結構バイクや自転車をみると追いかけるしぐさをしたり、吠えるなどの行動をとったりすることが多いと思います。
以前の怖い体験も原因のひとつかもしれませんが、牧羊犬の犬種としての行動もあルと思います。
散歩のときの行動の制御という点での解決法の一つとして、ドッグトレーナーさんにお願いして、もう少し飼い主様のいうことを聞くようにトレーニングしていただいてはいかがでしょうか。もちろん、叱ったりして教えこむ方法ではなく、ほめてあげてコントロールする方法でやってもらうことなどお願いしていただいていいと思います。
ほかの方法としては、よくやる方法ですが公園などで犬を連れて散歩されている方の中から、おとなしそうな犬ややさしそうな人を選んで遊び相手になってもらったり、その人からおやつを与えていただくなどして、人やほかの犬に徐々に接する機会をもうけていくこともできると思います。
ご自宅での無駄吠えの件では、人からみると無駄吠えですが犬にとっては危険を知らせている行為だったりして、見方によっては仕事をしているともいえます。音に慣らすという点では、自転車や人の話し声などを録音したCDがございますので、日ごろそのCDを聞かせて音に慣らしていくという方法が考えられると思います。CDは病院に置いてあることもございますので、一度かかりつけ病院で確認されることをお勧め致します。
社会化の教育をするには年齢的な問題もあると思いますが、いろいろ試してみていただければと思います。