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パーキングブレーキスイッチ(パーキングブレーキをかけているかを検知するスイッチ)の故障しかけているように思います。
もしくはパーキングブレークスイッチの取り付け状態が不良かです。対策としては、パーキングブレーキスイッチの状態を確認して取り付け不良なら正規に取り付け、故障なら交換するしかないかと思われます。